解决实时性问题常见折中方案是分层架构：大模型以低频（如 1 至 5Hz）输出高层子目标或动作块（action chunking），再由轻量级底层控制器以高频执行并做实时修正；另一条路径是端侧部署，通过模型量化、剪枝与专用加速器把推理搬到机器人本体上。