待验证50% 置信事实精确时间
MAPPO采用CTDE范式:每个agent有自己的actor,但训练时共享一个能观测全局状态的centralized critic,以降低梯度方差,而actor在部署时仍只依赖本地观测。
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来源数
50%
置信度
长期有效
时效性
2026/10/13
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