待验证50% 置信事实精确时间
控制层仍以PID回路、模型预测控制（MPC）和逆运动学等经典方法为主，AI工作在这一层之上而非嵌入其中。
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来源数
50%
置信度
长期有效
时效性
2026/10/13
首次发现
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相关事实
待验证Pi提供Steering机制，用户追加指令默认为steering，可实时改变AI执行方向；Follow-up机制则将指令排队至AI完成当前工作后执行74% 相似待验证传统平衡控制往往依赖经典控制理论，如 PID 控制器或 LQR（线性二次调节器）72% 相似待验证对模型的控制应当是脉冲式的而非电平式的——约束只作用于需要它的那一步，随后立即归还自主权。70% 相似已验证模型预测控制（MPC）在滚动时域内优化未来控制序列，近年来在四足机器人的实时运动控制中取得显著成功69% 相似待验证该项目让PPO控制机器人的方向控制器输入而非直接输出关节角度，通过分层控制思路降低动作空间维度67% 相似
引用此条事实
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