在 MAGIC 项目的‘物品悬挂’任务中，传统模型规划单次求解超过 5 分钟，而基于无监督特征学习与策略学习的代表性方法在 10 万个合成水杯数据上训练后，单次演示泛化成功率仅 42%；该框架通过视觉对应关系引导约束优化，仅凭单次演示将成功率提升到 93%。