sim-to-real的常见应对手段包括：在训练中随机化物理参数（质量、摩擦系数、电机强度）、加入观测噪声与动作延迟、使用域随机化（domain randomization）扩大策略见到的环境分布，以及在部署时进行状态估计与动作平滑。