待验证50% 置信事实精确时间
行为克隆直接把观测映射到动作，实现简单但存在分布偏移问题——机器人一旦偏离演示轨迹，误差会累积放大。
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来源数
50%
置信度
长期有效
时效性
2026/10/31
首次发现
来源
涉及实体
相关事实
待验证多个机器人同时运行各自策略时，预测误差会相互放大，可能导致碰撞或死锁，在分布外（OOD）场景下尤为突出。78% 相似已验证在多步骤自动化场景中，模型幻觉导致的单步错误会沿任务链条指数级放大77% 相似待验证如果大部分演示数据是机械手静止的空闲状态，行为克隆模型学到的策略会倾向于不动或做无意义动作76% 相似待验证从人类手部数据到机器人可执行策略之间存在形态鸿沟（embodiment gap），弥合技术路线包括重定向映射、域自适应和学习中间动作表示75% 相似待验证扩散策略的核心优势在于能够建模多模态动作分布，当同一观察状态对应多种合理动作时能采样出连贯的动作序列，而传统回归方法会输出平均动作导致失败74% 相似
引用此条事实
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