待验证50% 置信事实精确时间

球形碰撞约束表现为不等式约束 ‖p_ee - p_obs‖² ≥ r²，其中p_ee是末端执行器位置，p_obs是障碍球心，r是安全半径

1

来源数

50%

置信度

长期有效

时效性

2026/8/13

首次发现

来源

无标记定位+避碰导纳控制：机器人柔顺交互开源实践

相关事实

待验证双曲空间在接近边界时呈指数级扩展，半径为r的双曲圆盘面积以e^r级别增长63% 相似待验证1-σ 椭圆来源于卡尔曼滤波状态协方差矩阵 P 的位置分量，在二维平面上对应约 39% 的置信区间62% 相似待验证球面亏格为0，环面亏格为1，亏格是衡量曲面复杂程度的拓扑不变量59% 相似待验证贝叶斯定理表达为P(A|B) = P(B|A)·P(A)/P(B)58% 相似待验证方形标记通过内部非对称的二进制图案天然消解翻转歧义问题56% 相似

引用此条事实

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