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卡尔曼增益公式为 K = PH^T(HPH^T + R)^{-1}，在线性高斯条件下达到理论最优估计
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7/12/2026
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多传感器卡尔曼融合实战：无人机追踪系统完整解析
redditr/learnmachinelearning7/11/2026
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