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扩散策略（Diffusion Policy）将去噪扩散概率模型引入动作生成，相比传统BC能更好地建模多模态动作分布，在多项真实机器人操作实验中超越基线方法
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7/14/2026
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redditr/deeplearning7/12/2026
Related Claims
UnverifiedDiffusion Policy 将扩散模型引入机器人控制，通过迭代去噪生成动作序列，能处理动作空间的多峰分布85% similarUnverified扩散模型通过模拟从噪声到结构的去噪过程能有效采样配体的多种低能构象，DiffDock采用此核心技术路线74% similarVerified扩散模型是一类基于马尔可夫链的生成模型，核心思想是通过前向加噪和反向去噪来捕捉数据分布72% similarVerified扩散模型的核心思路来源于非平衡热力学，训练阶段将清晰图像逐步加入高斯噪声，推理阶段从随机噪声逆向去除噪声还原图像70% similarPartially Verified扩散模型受非平衡热力学启发，采用两步训练过程：前向过程逐渐向图像添加高斯噪声直至纯随机噪声，反向过程训练神经网络从纯噪声逐步去噪还原为清晰图像70% similar
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