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行为克隆将问题简化为监督学习，但存在分布偏移问题，导致训练时和执行时状态分布不同引发误差累积
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7/19/2026
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Verified行为克隆存在分布偏移（Distribution Shift）问题，模型在训练分布外状态下容易犯错并累积误差，机器人控制领域称为复合误差85% similarUnverified行为克隆（BC）存在复合误差与分布偏移问题，智能体偏离训练分布后预测误差会指数级累积81% similarUnverified仅用成功轨迹训练的模型往往存在分布外泛化的严重缺陷，遇到工具返回错误时便丧失纠偏能力78% similarUnverified跨域微调时学习率过大会破坏预训练权重，过小则几乎学不动，需权衡设置78% similarUnverified行为克隆（BC）存在协变量偏移问题，训练时模型只见过专家轨迹的状态分布，部署时微小误差会使机器人进入训练集未覆盖的状态导致级联失败77% similar
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