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行为克隆（Behavior Cloning）将专家的状态-动作配对直接作为监督学习数据，这一思路早在1989年ALVINN自动驾驶系统中已有实践
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7/19/2026
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Unverified模仿学习的经典算法包括行为克隆（Behavioral Cloning）和逆强化学习（IRL），DAgger是介于两者之间的折中方法74% similarUnverified行为克隆（Behavioral Cloning）作为最基础的模仿学习方法存在复合误差（Compounding Error）问题，模型在训练分布之外的状态上容易产生级联失败69% similarUnverified行为克隆属于模仿学习的最简形式，直接学习状态到动作的映射，而不像逆强化学习（IRL）那样推断专家的奖励函数69% similarUnverified行为克隆存在协变量偏移问题，Ross等人提出了DAgger算法（Dataset Aggregation）来解决该问题，允许学习者在执行过程中不断查询专家并扩充训练集65% similarUnverified监督微调训练模型模仿人类标注的正确答案，而强化学习微调让模型通过试错学习最优策略63% similar
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