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缩小Sim-to-Real Gap的四种主流方法为域随机化、系统辨识、在真实数据上微调和精细化执行器建模
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8/18/2026
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Verified现有缓解sim-to-real gap的方法包括域随机化和系统辨识，但均未能从根本上消除这一鸿沟78% similarUnverified业界通常采用域随机化（Domain Randomization）、系统辨识等技术来缩小仿真到现实的鸿沟65% similarUnverified投机解码通过小模型预测候选Token、大模型批量验证提升吞吐量；量化技术将权重从FP16压缩至INT8/INT4降低显存占用；MoE架构通过稀疏激活降低单次推理计算量64% similarUnverified草图算法提供根本性的时空权衡——用少量可控的估计误差换取数量级的空间节省64% similarUnverifiedSim-to-Real的关键挑战在于现实差距（Reality Gap），通常需要通过域随机化来增强策略的鲁棒性64% similar
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