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域随机化（Domain Randomization）和系统辨识等技术在2016-2020年出现，大幅缩小了仿真与现实的差距，DeepMind、OpenAI等机构成功将仿真训练策略迁移到真实硬件
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8/26/2026
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Unverifiedsim-to-real gap 指仿真训练策略迁移到真实世界后性能往往大幅下降，领域随机化和系统辨识是常用缓解技术78% similarUnverified自适应推理技术路线包括难度感知路由、早停机制、预算控制训练及Mixture-of-Depths等，Meta、Google DeepMind等机构在2024-2025年间发表了相关工作72% similarUnverified深度学习训练存在固有随机性，相同配置下重新训练结果未必相同，随机性来源包括权重初始化随机种子、数据批次打乱顺序、Dropout引入的随机噪声及分布式训练中浮点运算的非确定性累积误差72% similarUnverifiedOpenAI在训练灵巧手解魔方时使用了自动域随机化（Automatic Domain Randomization），通过动态调整环境难度保证训练效率72% similarUnverified前沿的强化学习实验正在变得越来越平民化，独立开发者能以极低甚至负成本运行元学习实验69% similar
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