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Proximal Policy Optimization（PPO）是机器人强化学习的主力策略梯度算法工具
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8/30/2026
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Partially VerifiedPPO（Proximal Policy Optimization）是OpenAI于2017年提出的策略梯度算法，通过裁剪目标函数来限制每次策略更新的幅度77% similarVerifiedDPO（Direct Preference Optimization）是2023年提出的对齐方法，可以跳过奖励模型训练直接从人类偏好数据中优化策略模型68% similarUnverified基于策略梯度的算法（如 PPO）通常包含 Actor 网络 π(s) 和 Critic 网络 V(s) 两个核心网络66% similarUnverifiedSAC由Tuomas Haarnoja等人在2018年提出，是最大熵强化学习框架的代表算法，属于off-policy算法，样本效率高于PPO66% similarUnverifiedRLHF遵循先用监督微调（本质是行为克隆）建立基础能力，再用PPO等算法优化人类偏好目标的范式65% similar
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