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域随机化技术在训练时随机扰动物理参数（如质量、摩擦系数、电机延迟等），迫使策略学会在各种条件下鲁棒运行
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9/1/2026
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Unverified奖励投放精准度与训练难度可调性此消彼长：滚动式漏食玩具随机性强适合消耗精力，但按压/翻找式定点投放才适合建立特定行为链训练75% similarUnverified深度学习训练存在固有随机性，相同配置下重新训练结果未必相同，随机性来源包括权重初始化随机种子、数据批次打乱顺序、Dropout引入的随机噪声及分布式训练中浮点运算的非确定性累积误差74% similarUnverified训练指标的周期性波动往往与训练数据的遍历方式有关，若每个epoch数据顺序固定或困难样本固定位置出现会导致规律性起伏74% similarUnverified实验表明按由易到难顺序喂给模型训练样本能加速收敛并学到更鲁棒的特征表示，性能优于随机打乱顺序的训练72% similarUnverified数据增强通过对训练样本施加随机变换（如旋转、翻转、缩放、裁剪、颜色抖动等）来人工扩大训练集规模，其理论基础是正则化71% similar
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