机器人研究领域主流物理仿真引擎,由DeepMind维护并于2021年开源,擅长接触动力学求解与关节约束模拟,广泛用于强化学习与模仿学习。
强化学习方案通常基于MuJoCo、Isaac Gym等物理仿真引擎构建,再通过Sim-to-Real迁移技术部署到真实硬件