ros2_pulse
一款开源的 ROS 2 话题频率监控与节点存活检测工具，基于 LD_PRELOAD 技术注入 tracetools 钩子，实现零侵入、低开销的进程内监控，支持 Humble、Jazzy 和 Kilted 发行版
Timeline (last 90 days)
开发者 TanayK07 在 Reddit 上开源了一个名为 ros2_pulse 的工具，用于 ROS 2 话题频率监控与节点存活检测
ros2_pulse 无需重新编译节点、不加入 DDS 图、且开销极低
ros2_pulse 的核心是一个 LD_PRELOAD shim，挂载在 rclcpp 每次发布和回调时调用的 tracetools 钩子上，在进程内完成计数并将频率写入文件
ros2_pulse 通过 LD_PRELOAD 注入，对现有二进制文件即插即用，无需重新编译节点
ros2_pulse 探针完全在进程内工作，不作为额外订阅者加入 DDS 图，避免序列化开销，并能完整捕获进程内通信流量
ros2_pulse 热路径每条消息开销约为 0.3 纳秒
在 4,900 msg/s 的压力测试下，ros2_pulse 探针总 CPU 占用约为 2%
ros2_pulse 支持为每个话题设定预期频率，当实际频率低于预期时输出 WARN 级别日志
ros2_pulse 附带一个终端实时仪表盘，可通过 pip3 install ros2-pulse-top 安装并用 pulse-top --demo 体验
ros2_pulse 支持 Humble、Jazzy 和 Kilted 三个 ROS 2 发行版，采用 Apache-2.0 开源许可
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ros2_pulse 支持 Humble、Jazzy 和 Kilted 三个 ROS 2 发行版，采用 Apache-2.0 开源许可
50%Unverifiedros2_pulse 无需重新编译节点、不加入 DDS 图、且开销极低
50%Unverifiedros2_pulse 的核心是一个 LD_PRELOAD shim，挂载在 rclcpp 每次发布和回调时调用的 tracetools 钩子上，在进程内完成计数并将频率写入文件
50%Unverifiedros2_pulse 通过 LD_PRELOAD 注入，对现有二进制文件即插即用，无需重新编译节点
50%Unverifiedros2_pulse 探针完全在进程内工作，不作为额外订阅者加入 DDS 图，避免序列化开销，并能完整捕获进程内通信流量
50%Unverifiedros2_pulse 热路径每条消息开销约为 0.3 纳秒
50%Unverified在 4,900 msg/s 的压力测试下，ros2_pulse 探针总 CPU 占用约为 2%
50%Unverifiedros2_pulse 支持为每个话题设定预期频率，当实际频率低于预期时输出 WARN 级别日志
50%Unverifiedros2_pulse 附带一个终端实时仪表盘，可通过 pip3 install ros2-pulse-top 安装并用 pulse-top --demo 体验
50%Unverifiedros2_pulse 项目已在 GitHub 开源，仓库地址为 TanayK07/ros2_pulse
50%Unverified开发者 TanayK07 在 Reddit 上开源了一个名为 ros2_pulse 的工具，用于 ROS 2 话题频率监控与节点存活检测
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