概念Quadratic Programming / QP
二次规划
一种优化方法，用于在满足一系列约束条件的前提下寻找使目标函数最小化的解，在 CSF 中用于每一步求解既跟踪目标动作又不突破安全边界的控制量
时间轴 (近 90 天)
10月12日
全身协调控制（WBC）将机器人视为统一动力学系统，通过求解带约束的优化问题（通常是二次规划QP）同时计算全身所有关节的力矩指令
待验证50%
一种优化方法，用于在满足一系列约束条件的前提下寻找使目标函数最小化的解，在 CSF 中用于每一步求解既跟踪目标动作又不突破安全边界的控制量
全身协调控制（WBC）将机器人视为统一动力学系统，通过求解带约束的优化问题（通常是二次规划QP）同时计算全身所有关节的力矩指令