概念affine safety value
仿射安全值
CSF 中用于衡量当前动作距离安全边界远近的标量函数，基于安全参考轨迹和不安全参考轨迹构建，在生成器动作表征空间中定义方向，保持凸优化性质
时间轴 (近 90 天)
10月13日
CSF的工作流程包括三层：将自然语言安全规则转化为安全/不安全参考轨迹，用参考轨迹定义仿射安全值，用安全参考跟踪CBF-QP强制执行安全值。
待验证50%
10月13日
仿射安全值是在生成器的动作表征空间中定义的标量函数，用于衡量当前动作距离安全一侧的远近。
待验证50%