动作可预测性

该研究从理论上推导出：当编码器将同一状态下不同动作的可区分结果以及不同外观合并时，平方逆预测误差存在一个正的下界。

动作可预测性训练通过逆动力学预测误差作为辅助损失，迫使编码器保留动作可区分的状态信息。

动作可预测性思想与对比学习中的信息瓶颈原理相通：当模型需要完成某项预测任务时，编码器会被迫保留完成任务所必需的最小充分信息。