概念Factor Graph
因子图
一种概率图模型，由变量节点和因子节点交替构成，用于表示多变量联合概率分布的因子分解结构，是信念传播算法的基础数学框架
时间轴 (近 90 天)
8月29日
因子图将所有历史观测和运动约束表示为图中的因子节点，通过非线性最小二乘优化联合求解最优状态轨迹，GTSAM和Ceres Solver是最常用的开源库
待验证50%
8月29日
无论EKF还是因子图，都假设输入数据的时间戳准确，时间偏移会被这些算法当作空间误差处理
待验证50%
一种概率图模型，由变量节点和因子节点交替构成，用于表示多变量联合概率分布的因子分解结构，是信念传播算法的基础数学框架
因子图将所有历史观测和运动约束表示为图中的因子节点，通过非线性最小二乘优化联合求解最优状态轨迹，GTSAM和Ceres Solver是最常用的开源库
无论EKF还是因子图，都假设输入数据的时间戳准确，时间偏移会被这些算法当作空间误差处理