实时控制

从模型输出到安全可靠的物理动作，中间还需要严格的安全层和实时控制保障。

实时控制要求系统在规定的时间窗口内完成计算并输出控制指令，错过截止时间可能导致机器人失稳、碰撞甚至安全事故。