概念直驱方案 / 旋转直驱方案
旋转直驱
将电机或减速后的执行器直接安装在机器人关节轴上的驱动方式，关节间无机械耦合，控制模型简单、回零准确，但对手指重量和体积压缩要求高
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10月15日
旋转直驱把电机或减速后的执行器直接放在每个关节轴上，关节之间没有机械耦合，控制模型简单、回零准确，代价是手指重量和体积更难压缩。
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将电机或减速后的执行器直接安装在机器人关节轴上的驱动方式，关节间无机械耦合，控制模型简单、回零准确，但对手指重量和体积压缩要求高
旋转直驱把电机或减速后的执行器直接放在每个关节轴上，关节之间没有机械耦合，控制模型简单、回零准确，代价是手指重量和体积更难压缩。