正向运动学

开发者通过正向运动学修正重置分布、拒绝无效配置，并将恢复回合与站立初始化区分开来，以避免奖励信号被“作弊”行为污染。

正向运动学指根据给定关节角度和连杆几何参数，计算末端执行器或身体各部位在空间中的位置与姿态。