概念hybrid compliant control
混合柔顺控制
源自阻抗/导纳控制思想的机器人控制方法，在不同方向上分别采用力控制与柔顺位置控制，使机器人表现得像弹簧-阻尼系统对外力让步
时间轴 (近 90 天)
10月27日
FLORE 的执行层采用带力跟踪的混合柔顺控制器，利用真实 F/T 传感器测得的力误差积分，让每只手沿指令方向精确跟踪力，在其他方向保持柔顺。
待验证50%
10月27日
混合柔顺控制源自经典的阻抗/导纳控制思想，在不同方向上分别采用力控制和柔顺位置控制，即方向选择性柔顺。
待验证50%