概念State Estimator
状态估计器
多传感器融合的核心模块，从带噪声的传感器读数中推断机器人真实状态（躯干姿态、速度、足端接触状态等），常用扩展卡尔曼滤波（EKF）和因子图优化方法
时间轴 (近 90 天)
10月15日
状态估计器是多传感器融合的核心模块，常用方法包括扩展卡尔曼滤波（EKF）和因子图优化
待验证50%
多传感器融合的核心模块，从带噪声的传感器读数中推断机器人真实状态（躯干姿态、速度、足端接触状态等），常用扩展卡尔曼滤波（EKF）和因子图优化方法
状态估计器是多传感器融合的核心模块，常用方法包括扩展卡尔曼滤波（EKF）和因子图优化