直流电机转矩-转速模型

开发者将理想化执行器替换为直流电机转矩-转速模型，并加入最高25毫秒的随机控制延迟，同时在训练中施加外部推力。

直流电机转矩-转速模型考虑电机的反电动势和机械特性，使得仿真中的执行器行为更接近真实电机，可减少sim-to-real迁移时的性能落差。