虚实映射

物理机器人存在关节限位、速度上限和惯性等约束，虚拟关键帧映射到真机时往往需要做运动学校验和轨迹调整。

虚实映射（Sim-to-Real）指把虚拟环境中编排或训练出的动作迁移到真实硬件上执行。

虚拟模型可以忽略摩擦、电机响应延迟、重心偏移和结构形变，而真机无法忽略这些因素，因此同一段动画在虚拟端流畅，在物理端可能出现抖动、位置偏差甚至动作失败。

虚实映射的常见应对手段包括在仿真中加入物理扰动、对关节轨迹做速度与加速度限制，以及采集真机执行数据反向修正模型。