边缘验证

边缘验证在本地标记不可能的温度尖峰、缺失坐标、陈旧读数和超出校准限值的数值，同时保留原始传感器证据并将通过验证的观测值路由到下游流水线。

边缘验证的代价是无人机需要具备一定的本地算力与存储冗余，对于长航时任务需根据传感器数量和采样频率进行权衡。