进化搜索

部分实验采用进化搜索来优化工具尺寸，例如夹爪的长度、宽度或关节角度。

进化搜索是一类受生物进化启发的黑盒优化算法，典型代表包括遗传算法（GA）、进化策略（ES）和CMA-ES。

进化搜索的基本流程是：初始化一组候选解（种群），对每个个体计算适应度（此处即模拟中的任务表现），然后通过选择、交叉/重组和变异产生下一代，多代迭代后收敛到较优解。

在智能体框架优化中，区分框架优化是在已有能力范围内更可靠地成功（激发，elicitation）还是拓展了可解决任务的范围（扩展，expansion）对于递归自我改进和进化搜索至关重要。