阻尼最小二乘

阻尼最小二乘（DLS）通过在求解时引入阻尼因子来抑制IK抖动，阻尼因子越大运动越平滑但跟踪误差越大，越小则越精确但越容易抖。

对于接近奇异位形的姿态，纯伪逆会输出巨大关节速度，加入阻尼最小二乘（DLS）能明显抑制抖动。

DLS和限幅经常配合使用：先用DLS保证数值稳定，再用限幅兜底防止极端情况。