概念自适应归一化层
AdaRMSNorm
带自适应调制的 RMSNorm 归一化层，根据条件输入动态调整归一化参数，常用于多模态或多形态条件注入
时间轴 (近 90 天)
10月19日
REKI 预训练保留每个数据集原生的控制约定，每种机器人形态通过专属状态 MLP 加 AdaRMSNorm 进入动作专家。
待验证50%
带自适应调制的 RMSNorm 归一化层，根据条件输入动态调整归一化参数，常用于多模态或多形态条件注入
REKI 预训练保留每个数据集原生的控制约定，每种机器人形态通过专属状态 MLP 加 AdaRMSNorm 进入动作专家。