概念控制屏障函数二次规划
CBF-QP
结合控制屏障函数和二次规划的优化控制方法，在每一步求解满足安全约束的最优控制量，实现最小干预的安全强制执行
时间轴 (近 90 天)
10月13日
CSF的工作流程包括三层：将自然语言安全规则转化为安全/不安全参考轨迹，用参考轨迹定义仿射安全值，用安全参考跟踪CBF-QP强制执行安全值。
待验证50%
结合控制屏障函数和二次规划的优化控制方法，在每一步求解满足安全约束的最优控制量，实现最小干预的安全强制执行
CSF的工作流程包括三层：将自然语言安全规则转化为安全/不安全参考轨迹，用参考轨迹定义仿射安全值，用安全参考跟踪CBF-QP强制执行安全值。