概念Tracking / Control / 运动跟踪
执行跟踪
机器人控制中低层的、高频的伺服层，接收规划器的参考轨迹并实时计算关节力矩或位置指令，通过反馈控制抵消扰动
时间轴 (近 90 天)
10月12日
运动规划是高层低频决策层，通常以几十到几百毫秒的周期运行；执行跟踪是低层高频伺服层，以约1kHz频率运行。
待验证50%
机器人控制中低层的、高频的伺服层，接收规划器的参考轨迹并实时计算关节力矩或位置指令，通过反馈控制抵消扰动
运动规划是高层低频决策层，通常以几十到几百毫秒的周期运行；执行跟踪是低层高频伺服层，以约1kHz频率运行。