Gazebo
Gazebo是广泛用于机器人研究与开发的开源3D物理仿真器，与ROS（机器人操作系统）深度集成，支持复杂的机器人运动学、动力学和传感器仿真
时间轴 (近 90 天)
推荐的折中策略是先用gym-pybullet-drones快速验证算法可行性，再在Gazebo中做少量高保真验证或sim-to-real测试
PyBullet的物理保真度相比Gazebo有所妥协，传感器建模不够丰富
Gazebo是机器人领域使用最广泛的仿真平台之一，与ROS/ROS2生态深度绑定
Gazebo拥有大量现成的无人机模型（如PX4 SITL）可直接复用
Gazebo学习曲线陡峭，配置ROS、SDF模型、各类插件对新手不友好
Gazebo仿真速度较慢，高保真带来高计算开销，对需要跑上百次RL实验的场景可能成为瓶颈
在Gazebo中进行RL训练需要自行搭建Gym接口进行桥接
选择仿真平台的本质是RL训练效率与物理保真度之间的权衡
若团队计划迁移到真实无人机或对传感器级感知有较高要求，应优先选择Gazebo
Gazebo是ROS生态的官方仿真器，功能全面，支持多传感器仿真（激光雷达、摄像头、IMU等）和多机器人仿真
全部知识事实 (10)
推荐的折中策略是先用gym-pybullet-drones快速验证算法可行性，再在Gazebo中做少量高保真验证或sim-to-real测试
50%待验证PyBullet的物理保真度相比Gazebo有所妥协，传感器建模不够丰富
50%待验证Gazebo是机器人领域使用最广泛的仿真平台之一，与ROS/ROS2生态深度绑定
50%待验证Gazebo拥有大量现成的无人机模型（如PX4 SITL）可直接复用
50%待验证Gazebo学习曲线陡峭，配置ROS、SDF模型、各类插件对新手不友好
50%待验证Gazebo仿真速度较慢，高保真带来高计算开销，对需要跑上百次RL实验的场景可能成为瓶颈
50%待验证在Gazebo中进行RL训练需要自行搭建Gym接口进行桥接
50%待验证选择仿真平台的本质是RL训练效率与物理保真度之间的权衡
50%待验证若团队计划迁移到真实无人机或对传感器级感知有较高要求，应优先选择Gazebo
50%待验证Gazebo是ROS生态的官方仿真器，功能全面，支持多传感器仿真（激光雷达、摄像头、IMU等）和多机器人仿真
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