Genesis
由斯坦福、CMU等机构联合开发的开源通用物理仿真平台，基于GPU实现大规模并行仿真，支持刚体、流体、软体等多种物理对象，主要面向机器人强化学习训练场景
时间轴 (近 90 天)
随着Genesis、MuJoCo等开源仿真工具成熟及Unitree Go2等价格亲民的四足平台普及，Sim-to-Real的门槛正在降低
该部署流程分为三步：先在 Genesis 中训练策略，再用 MuJoCo（mjlab）做验证，最后部署到实体 Unitree Go2
Genesis 是一个通用物理仿真平台，主打极高的仿真速度与并行化能力
Genesis 于2024年底由斯坦福、CMU等机构联合发布
Genesis 基于GPU实现大规模并行仿真，在单张消费级显卡上可同时运行数千个独立环境，仿真速度可达传统CPU仿真器的数十倍甚至更高
Genesis 支持刚体、流体、软体等多种物理对象，适用范围较广，但接触物理精度在某些场景下可能不如专用仿真器
将策略在独立的第二个仿真器中验证可作为跨引擎泛化测试，提高迁移到真机的成功概率
开发者的策略在Genesis中训练，并在MuJoCo中做了sim-to-sim测试，结果表现很好
全部知识事实 (8)
随着Genesis、MuJoCo等开源仿真工具成熟及Unitree Go2等价格亲民的四足平台普及，Sim-to-Real的门槛正在降低
50%待验证该部署流程分为三步：先在 Genesis 中训练策略，再用 MuJoCo（mjlab）做验证，最后部署到实体 Unitree Go2
50%待验证Genesis 是一个通用物理仿真平台，主打极高的仿真速度与并行化能力
50%待验证Genesis 于2024年底由斯坦福、CMU等机构联合发布
50%待验证Genesis 基于GPU实现大规模并行仿真，在单张消费级显卡上可同时运行数千个独立环境，仿真速度可达传统CPU仿真器的数十倍甚至更高
50%待验证Genesis 支持刚体、流体、软体等多种物理对象，适用范围较广，但接触物理精度在某些场景下可能不如专用仿真器
50%待验证将策略在独立的第二个仿真器中验证可作为跨引擎泛化测试，提高迁移到真机的成功概率
50%待验证开发者的策略在Genesis中训练，并在MuJoCo中做了sim-to-sim测试，结果表现很好
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