MIT模式

一位自由电影制作人耗时数月开发了基于Robstride执行器、由STM32在MIT模式下驱动的6自由度运动控制相机臂。

MIT模式是一种关节控制模式，最初由MIT Cheetah团队提出，允许上位机同时发送位置、速度、前馈力矩以及位置/速度增益（Kp、Kd），底层驱动器以较高频率（通常为10–30 kHz）运行阻抗控制环。

MIT模式下Kp过高易引发高频振荡，Kp过低则跟踪滞后、重力下垂明显。

MIT模式通常依赖驱动器内部的力矩传感或电流估算，若标定不准会引入周期性扰动。