MyoSuite

一位游戏动画师使用MyoSuite的MyoLeg模型（80块腿部肌肉）在MuJoCo/MuJoCo Warp中，用PPO算法（通过mjlab调用RSL-RL）在一台笔记本GPU上训练了NPC物理行走策略。

MyoSuite是Meta（原Facebook）开源的一套肌肉骨骼模型仿真环境，旨在用生理学上合理的肌肉驱动模型替代传统的关节力矩控制。

MyoLeg是MyoSuite的下肢模型，包含80块肌肉（对应80维连续动作空间），每条肌肉通过激活信号控制，动力学由MuJoCo物理引擎求解。