PointPillars

研究采用PointPillars集成模型，在KITTI和nuScenes两个公开数据集上进行实验。

PointPillars是一种基于点云的3D目标检测网络，将点云划分为垂直柱体（pillars），用PointNet提取柱体特征，再通过2D卷积网络生成检测框。

实验评估覆盖多种触发条件迁移场景，包括远距离迁移、降雨条件迁移，以及两个独立训练的检测器之间的迁移。

torch-pointcloud 支持检测任务模型，包括 VoteNet、3DETR、PointPillars、SECOND、PointRCNN、SPVCNN、OctFormer。