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Pose Graph Optimization / PGO
位姿图优化
机器人和计算机视觉领域的核心优化问题,通过因子图对传感器观测约束建模,求解机器人位姿或地图点的最优估计,是SLAM系统的核心后端
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Hierarchy-GBP:用层次抽象加速因子图推理
10月7日