SARSwarm

SARSwarm 是 Metis-Core 附带的一个示例项目，模拟 4 架无线电协调的无人机搜索海难幸存者。

SARSwarm 示例的图形界面基于 Raylib 库开发。

SARSwarm 这类示例通常采用集中训练-分散执行（CTDE）范式：训练时允许使用全局信息，执行时每个智能体仅依赖局部观测与有限通信。

在 SARSwarm 中，无线电通信中断会导致无人机之间无法共享地图。

在 SARSwarm 中，随着时间推移，先前扫描过的区域会变得“更冷”，以提示落水者可能因洋流漂移而重新进入该区域。