场景图

场景图作为生成式约束，指导采样多样化的重置状态，从而覆盖视频中未出现的物体位姿和抓取方式。

场景图为每个任务阶段提供稠密奖励，让策略从重置状态出发时探索路径足够短且有明确引导。

场景图以节点表示实体（如物体、工具、机械手末端执行器），以边表示实体之间的关系（如接触、位于上方、抓持），描述的是高层语义结构而非稠密数值。

关系约束往往在物体位置变化时依然成立，例如‘杯子在碟子之上’不因两者具体坐标改变而失效，这使得基于场景图的策略天然具备一定的位姿不变性。

场景图是一种将图像内容结构化表示的形式，以物体为节点、物体间关系为边构成有向图