VGGT

前馈式三维重建模型VGGT能在单次前向传播中回归相机位姿与几何结构，但不提供不确定性估计。

在HardMatch基准上，VGGT在35%的图像对上失败。

用线性探针在VGGT的冻结特征上预测位姿失败，在未见类别上取得了ROC-AUC 93.5%的表现。

线性探针接在VGGT的融合层特征上，只需学习一个权重向量即可输出图像对是否会失败的分数。