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WBC / 全身控制
WBC(全身控制)
在任务空间层面协调机器人全身关节的控制框架,将多个任务按优先级组织成层次化优化问题,求解满足动力学与接触约束的关节期望力矩或加速度。
来源文章
开源四足机器人运动控制新突破:MPC/WBC框架实战
10月30日