概念WBC / Whole-Body Control
全身协调控制
现代人形机器人研究的核心控制方法,将机器人视为统一动力学系统,通过求解带约束的优化问题(通常为二次规划QP)同时计算全身所有关节的力矩指令,实现运动与操作的协调统一
时间轴 (近 90 天)
10月12日
行走时手臂运动会改变机器人整体的质量分布和动量,给平衡控制带来额外扰动
待验证50%
现代人形机器人研究的核心控制方法,将机器人视为统一动力学系统,通过求解带约束的优化问题(通常为二次规划QP)同时计算全身所有关节的力矩指令,实现运动与操作的协调统一
行走时手臂运动会改变机器人整体的质量分布和动量,给平衡控制带来额外扰动