World Action Models

World Action Models 融合了世界模型（World Models）与动作模型（Action Models）两条技术脉络：前者让 AI 内部模拟环境动态并预测行动后果，后者直接从感知输入生成机器人控制信号。

传统机器人栈将感知、规划、控制拆分为独立模块，各环节误差会在长时程任务中逐级放大；World Action Models 试图用统一预测框架让机器人「一边想象未来，一边生成动作」。

Dyna Robotics 的差异化在于将物理约束作为模型训练的核心信号，而非仅事后添加安全层，从而在小时级任务中表现出更好鲁棒性。