概念运动重定向
retargeting
将某一运动主体的动作轨迹映射到身体比例、关节结构不同的另一主体上的技术，常用于从人类运动迁移到人形机器人的关节空间，需在保持任务语义的前提下重新求解可执行关节轨迹。
时间轴 (近 90 天)
10月14日
retargeting（运动重定向）指把某一运动主体的动作轨迹映射到身体比例、关节结构不同的另一主体上，此处即从人类运动迁移到人形机器人的关节空间；由于自由度数量、连杆长度和关节限位不一致，直接复制关节角往往会导致机器人自穿模或失去平衡。
待验证50%
10月12日
重定向是将人类骨骼动作映射到具有不同骨骼比例与自由度结构的机器人身上的过程
待验证50%
10月12日
常见的重定向做法是在任务空间（末端执行器位置）而非关节空间进行映射，或通过优化方法求解可行关节轨迹
待验证50%