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80肌肉模拟人行走：训练时依赖探索噪声，关掉就摔？

游戏动画师用MyoLeg 80肌肉模型和PPO训练物理行走NPC，三次尝试解决策略依赖探索噪声的问题，最终实现32次测试零摔倒的稳定步态，并讨论噪声退火与对称性损失。