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Hierarchy-GBP：用层次抽象加速因子图推理

Hierarchy-GBP（H-GBP）通过粗图抽象与恢复两阶段框架加速高斯信念传播因子图推理，在位姿图优化PGO和光束法平差BA上实现业界领先的运行时间，并有严格收敛性证明。