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CarryOn双环框架在冻结VLA策略上叠加规划环与执行环，实现机器人个性化任务分解与安全可靠执行，安全违规率从52.6%降至6.1%，恢复成功率从13%提升至80%。
LIBERO-RIG是首个专门扰动机器人硬件设置的VLA模型鲁棒性基准，覆盖11条扰动轴、210种条件。评测显示汇总成功率从0.932降至0.509，且视觉扰动训练无法缓解非视觉硬件故障。
